Использование метода резолюции при планировании

из "Ситуационное управление теория и практика "

Пример 5.9. Рассмотрим множество SF= Pl(x) JP2 (x), Pl(f(z)) fP.2(x) P2(y) /P3(f(y)), Р3(х) . Для двух дизъюнктов резольвента есть PZ(X). Вместе с третьим дизъюнктом эта резольвента порождает новую резольвенту Ps(f(y)). Наконец, резольвента этой вторичной резольвенты с последним дизъюнктом дает нулевой дизъюнкт. Теперь можно утверждать, что F в нашем примере невыводима. [c.232]
Мы изложили лишь суть метода резолюций. При проведении процедуры последовательного поиска резольвент возможны различные неприятности, когда очередная резольвента не порождается, или когда процесс зацикливается. Кроме того, при большом количестве исходных дизъюнктов (а их может быть и бесконечно много) требуются специальные меры для ускорения процесса поиска пустого дизъюнкта. И, наконец, как и во всех методах опровержения, для метода резолюции возникает проблема прекращения поиска нулевого дизъюнкта, когда на самом деле опровержение из-за выводимости F в множестве SF получить нельзя. Существует большая литература, посвященная всем этим проблемам, но обсуждение подобных вопросов, важных для повышения эффективности работы планировщиков, опирающихся на реализацию данного метода поиска вывода, выходит за границы нашей книги. Заинтересованные в детальном изучении этих проблем могут ознакомиться с литературой, указанной в комментарии к данной главе. [c.232]
В заключение настоящего параграфа отметим несколько особенностей систем планирования решений, опирающихся на вывод в формальной системе. Во-первых, сам план, найденный с помощью логического вывода, реализуется в реальном времени и пространстве. И особенности этой реальной среды необходимо учитывать при планировании. Следующий пример иллюстрирует те неприятности, которые могут возникнуть при их игнорировании. [c.233]
Пусть в некоторый момент планирования, анализируя имеющуюся ситуацию, оказалось возможным выработать два независимых друг от друга решения иг— Продвинуть кран на 200 м вперед по причалу и Uz— Повернуть стрелу крана на 90° влево . Однако из вывода этих двух решений совершенно не следует вывод о возможности их совместной реализации, хотя в обычных дедуктивных системах из выводимости t/i и Uz следует выводимость их конъюнкции t/j t/2. Продвинуть кран на 200 м вперед по причалу, поворачивая одновременно его стрелу на 90° влево . В реальной ситуации это может привести к аварии. Может оказаться, что по ходу движения крана через 50 м от точки, где он находился, расположен другой кран, о корпус которого может задеть стрела нашего крана при повороте. Другими словами, планирование требует учета выводимости того или иного решения в связи с динамикой изменения ситуации, возникающей от реализации некоторого другого выведенного решения. [c.233]
Есть и еще одно замечание, связанное с формированием планов, в основе которых лежит идея локального улучшения движения к цели. Во многих задачах цель может быть достигнута только в том случае, если на некотором шаге решения необходимо на какое-то время как бы отойти от цели, сделать свое положение хуже чем было , что позволит на следующем шаге значительно приблизиться к конечной цели. Теория таких немонотонных планов пока находится в зачаточном состоянии и не разработаны сколь-нибудь общие подходы к их формированию. [c.233]

Вернуться к основной статье