Для поиска глобального экстремума в теории оптимизации придумано немало приемов изменение градиентного шага, движение вдоль оврага и т. п. В системах типа ОРЗ также построены некоторые приемы улучшения планов решения. Например, переход от исходного лабиринта к более простому, более грубому. Планирование движения сначала по нему, а потом уточнение этого плана на исходном лабиринте, причем при монотонности грубого плана уточненный план может стать немонотонным. Но, к сожалению, пока не удалось найти хорошие процедуры для построения грубых планов. А пока это не сделано, нельзя надеяться на построение хороших моделей принятия решений. [c.23]
Сделаем еще одно важное замечание. Возможны два типа планирования монотонное (линейное) и немонотонное (нелинейное). При планировании первого типа на каждом шаге планирования мы приближаемся к целевой вершине, как бы все время локально улучшаем свое положение в сети. Процедуры планирования второго типа этим свойством не обладают. На отдельных шагах они допускают как бы ухудшение плана, очередная вершина может оказаться более удаленной от целевой, чем найденная ранее. Но зато потом оказывается возможным резко улучшить план, т. е. ближе подойти к целевой вершине. В своей жизненной практике мы найдем немало примеров, когда такие нелинейные планы оказывались единственно возможным средством для достижения цели. Локальный неуспех (иногда создаваемый сознательно) позволял потом быстро продвинуться к намеченной цели. [c.227]
Модификации системы STRIPS, система ABSTRIPS, а также дедуктивные вопросно-ответные системы QA-3 и QA-4, идеи которых легли в основу многих планирующих систем, описаны в монографии [5.4]. Пионерской работой в области метода резолюции была работа [5.5]. Различные способы повышения эффективности стратегий, используемых при нахождении резольвент, описаны в монографии [5.6]. Поиск таких улучшений все время продолжается, так как метод резолюции остается одним из самых популярных среди разработчиков многих практических систем. Однако он не единственно возможный или самый эффективный. Например, обратный метод поиска доказательства, предложенный в свое время известным советским логиком С. Ю. Маеловым [5.7], во многих отношениях превосходит метод резолюции. Этот метод реализован, например, в системе планирования СФИНКС, описанной в уже упоминавшейся монографии [5.4]. Трудности, характерные для имеющихся сейчас процедур вывода, и возможность совмещения этих процедур с некоторыми эвристическими приемами обсуждалась многими авторами. Сводка соответствующего материала приведена в [5.8] и [5.9]. В монографии [5.4] проводится сравнение чисто логических стратегий планирования с теми стратегиями, которые мы обсуждали в 5.7. Некоторые дополнительные соображения по поводу методов планирования, опирающихся на вывод в исчислении предикатов, можно найти в работе [1.1]. Рассуждения о необходимости нелинейных планов, приведенные в конце 5.2, заимствованы из работы [5.10], где излагается описание планирующих систем, допускающих построение немонотонных планов. [c.268]